--- title: 鄭聖文 (shengwen) categories: User ... 簡介 ==== - 陽明交通大學機器人碩士學程 (2021畢) ([網路控制機器人實驗室](https://ncrl.lab.nycu.edu.tw/)) - 靜宜大學資訊工程系 (2019畢) - E-mail: ``shengwen1997.tw[at]gmail.com`` - GitHub: [shengwen-tw](https://github.com/shengwen-tw) - 履歷: [HackMD (英文)](http://hackmd.io/@shengwen/cv) - [一些興趣和收藏](https://hackmd.io/@shengwen/my-ocw-list) 專長 ==== - 機器人系統 - 無人飛行/地面載具 - 嵌入式系統/即時作業系統設計 - 電腦視覺 - 數值模擬 工作經驗 ======= - Nvidia - [新馳科技](https://www.gallopwave.com/) - [奧榮科技](https://www.avilon.co/?lang=zh) 影片 ==== - [STM32F4 教學 (共十一講)](https://www.youtube.com/playlist?list=PLe8KWt_uj6-MP0VAuhI_jwjfT6QTO4jBG) - [陽明交大 - 機器人學:多軸旋翼機 - Git 與 ROS 介紹](https://www.youtube.com/watch?v=wT4gGYgomU4) 文章 === - [旋轉矩陣及四元數的空間轉換](https://hackmd.io/@shengwen/rotation-matrix) - [MAVLink 原理及開發指南](https://hackmd.io/@shengwen/mavlink) 主要作品 ======= - [多旋翼飛控全系統設計](https://www.youtube.com/watch?v=hBBe1Kj82B4): 碩班期間成果,包含非線性控制、多感測器慣性導航、即時定位與地圖建構 (SLAM)、及最佳軌跡規劃等。曾經學術合作計畫授權予[國家太空中心 (TASA)](https://www.tasa.org.tw/) - [UrsusPilot](https://www.youtube.com/watch?v=_DsNQWP7UXo): 2013-2015年期間參與之四軸飛行器專案 (由成大航太-林清一教授之研究生主導)。原為開放原始碼專案,目前已轉為非公開 - [Tenok](https://github.com/shengwen-tw/tenok): 一個 Linux 風格、適用於機器人及物聯網應用的即時作業系統 [[共筆]](https://hackmd.io/@shengwen/tenok) [[影片]](https://www.youtube.com/watch?v=byWihWcMP00) - [Puyuma](https://github.com/Puyuma/puyuma-core): 基於 Linux 和電腦視覺、透過 Xenomai 達到 Real-time 的微型自駕車實驗系統 [[技術報告]](https://drive.google.com/file/d/1rKgdAhpr7M2tiiu-zpXKDYbxuNX_QqWz/view?usp=share_link) [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1D9Cp7_kDHw4EDSdKVgKMuRb3Ri0mA4bN/view?usp=sharing) - [PU-01](https://www.youtube.com/watch?v=vZy3Hgsk0nU): 包含機構設計、參數規劃、穩定性分析的雙尾桿後推式定翼機設計 [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1hEJ8q8cbePwxY358UeMr3Z0nmIqtdnKo/view) 數值模擬專案 =========== 四軸飛行器: - [四軸飛行器幾何追蹤控制](https://github.com/shengwen-tw/qaudrotor_geometry_ctrl_simulator): 一個基於非線性動力學模型、可達到敏捷飛行的控制器模擬 [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1ZyqSpjSTDKI8-ypz8bvnjUU6N7ipMHDt/view?usp=sharing) - [四軸飛行器 LQR 控制](https://github.com/shengwen-tw/quadrotor_lqr_simulator): 一個經典的最佳控制設計,使用收斂速度極快的-保結構雙重演算法 [[技術報告]](https://drive.google.com/file/d/1ekVLVbLHIxYsAgRWRb9C2ptLHOTSt4jU/view?usp=sharing) - [四軸飛行器 H∞ 強健控制](https://github.com/shengwen-tw/quadrotor-h-infty-ctrl-simulator): 一個將擾動輸入對輸出之增益做最小化的最佳控制設計 [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1573Td07_vohtVan2gHrCwDmQyY9ihr_w/view?usp=drivesdk) 馬達控制 / 電子變速器: - [三相馬達速度控制](https://github.com/shengwen-tw/bldc-control-simulator): 用於研究 Field-Oriented Control 和傳統方波控制差異 路徑規劃演算法: - [Minimum-snap trajectory generation](https://github.com/shengwen-tw/minimum-snap-traj-matlab): 最小化位置四次微分以達到平滑軌跡規劃 - [Rapidly-Exploring Random Tree (RRT)](https://github.com/shengwen-tw/rrt-matlab): 給定起始點和終點,規劃一條避開所有障礙物到達終點的路徑 發表紀錄 ====== COSCUP 2023: - [Tenok: 打造用於機器人控制的微型即時作業系統](https://coscup.org/2023/zh-TW/session/XA9XJC?fbclid=IwAR1oYpAUWYCsX-b1BSMV9KybOSkanpBwGOMeCOfqVd-wABftPbf4tjPARfw): [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1p8YJVPVwFAEknMXPbXzjj0y0p5qcqT2T/view?fbclid=IwAR2Xr0a5hKDGxEpMMvM0tQfdcMziAqR1vR7N-7Le-tUmbpUlYJcxVxQ0mcY) 研討會論文: - [Robust State-Feedback H-infinity Control of Quadrotor](https://drive.google.com/file/d/1pyCTHr3tJHJxISqiStX4P4KPzDvA_4z1/view?usp=share_link) - [Puyuma: Linux-based RTOS Experimental Platform for Constructing Self-Driving Miniature Vehicles](https://drive.google.com/file/d/1Tsl13TjKVyGPcj0bG6tjt6iCVC8NbiQE/view?usp=sharing) 獎項 ==== - 斐陶斐榮譽會員 (2019) - 放視大賞 - 銀獎 (2018) - 資工系畢業專題競賽 - 特優 (2017) - 軟體創作達人暑期成長營 - 特優 (2014) 上課心得 (2013年秋季班,不成熟的自己) =============================== 其實我現在只是一個高二學生(16歲)。 初次到成大資工參與黃敬群老師的課程是今年暑假 (2013年), 除了開始摸索一些開發環境、工具的使用外也逐漸了解嵌入式系統的領域。 由於我個人住在台中, 無法實際到成大與組員們討論, 因此貢獻相對較少 (上台報告一類), 但仍希望能夠透過這難得的機會與大學生、研究生們合作及學習。 2013年秋季課程結束後, 我想只要有機會我仍會繼續透過網路旁聽學習。若不嫌棄我, 歡迎任何人找我一起製作專題或合作, 盡些綿薄之力。 [注] 當年期末專題成果可見 - [第7組 (四軸飛高高 (Quadrotor))](http://wiki.csie.ncku.edu.tw/embedded/team2013-7)