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title: 鄭聖文 (shengwen)
categories: User
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簡介
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- 陽明交通大學機器人碩士學程 (2021畢) ([網路控制機器人實驗室](https://ncrl.lab.nycu.edu.tw/))
- 靜宜大學資訊工程系 (2019畢)
- E-mail: ``shengwen1997.tw[at]gmail.com``
- GitHub: [shengwen-tw](https://github.com/shengwen-tw)
- 履歷: [HackMD (英文)](http://hackmd.io/@shengwen/cv)
- [一些興趣和收藏](https://hackmd.io/@shengwen/my-ocw-list)

專長
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- 機器人系統
- 無人飛行/地面載具
- 嵌入式系統/即時作業系統設計
- 電腦視覺
- 數值模擬

工作經驗
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- [Nvidia](https://www.nvidia.com/zh-tw/)
- [新馳科技](https://www.gallopwave.com/)
- [奧榮科技](https://www.avilon.co/?lang=zh)

影片
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- [STM32F4 教學 (共十一講)](https://www.youtube.com/playlist?list=PLe8KWt_uj6-MP0VAuhI_jwjfT6QTO4jBG)
- [陽明交大 - 機器人學：多軸旋翼機 - Git 與 ROS 介紹](https://www.youtube.com/watch?v=wT4gGYgomU4)

文章
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- [旋轉矩陣及四元數的空間轉換](https://hackmd.io/@shengwen/rotation-matrix)
- [MAVLink 原理及開發指南](https://hackmd.io/@shengwen/mavlink)

主要作品
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- [多旋翼飛控全系統設計](https://www.youtube.com/watch?v=hBBe1Kj82B4): 碩班期間成果，包含非線性控制、多感測器慣性導航、即時定位與地圖建構 (SLAM)、及最佳軌跡規劃等。曾經學術合作計畫授權予[國家太空中心 (TASA)](https://www.tasa.org.tw/)
- [UrsusPilot](https://www.youtube.com/watch?v=_DsNQWP7UXo): 2013-2015年期間參與之四軸飛行器專案 (由成大航太-林清一教授之研究生主導)。原為開放原始碼專案，目前已轉為非公開
- [Tenok](https://github.com/tenok-rtos/tenok): 一個 Linux 風格、適用於機器人及物聯網應用的即時作業系統 [[共筆]](https://hackmd.io/@shengwen/tenok) [[影片]](https://www.youtube.com/watch?v=byWihWcMP00)
- [Puyuma](https://github.com/Puyuma/puyuma-core): 基於 Linux 和電腦視覺、透過 Xenomai 達到 Real-time 的微型自駕車實驗系統 [[技術報告]](https://drive.google.com/file/d/1rKgdAhpr7M2tiiu-zpXKDYbxuNX_QqWz/view?usp=share_link) [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1D9Cp7_kDHw4EDSdKVgKMuRb3Ri0mA4bN/view?usp=sharing)
- [PU-01](https://www.youtube.com/watch?v=vZy3Hgsk0nU): 包含機構設計、參數規劃、穩定性分析的雙尾桿後推式定翼機設計 [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1hEJ8q8cbePwxY358UeMr3Z0nmIqtdnKo/view)

開放原始碼參與
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- [semu](https://github.com/sysprog21/semu): 輕量級 RV32IMA 虛擬機，可執行 Linux。貢獻 virtio-blk 及 virtio-gpu 虛擬化基礎建設。
- [DirectFB2](https://github.com/directfb2/DirectFB2): 輕量級的 Linux 圖形系統，針對 RV32 平台編譯問題進行修正。
- [linenoise](https://github.com/antirez/linenoise): 小型列編輯函式庫 (line editing library), 改進按鍵處理之程式架構。
- [Rust 程式語言電子書](https://rust-lang.tw/book-tw/): 修正錯別字。

數值模擬專案
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四軸飛行器:

- [四軸飛行器幾何追蹤控制](https://github.com/shengwen-tw/qaudrotor_geometry_ctrl_simulator): 一個基於非線性動力學模型、可達到敏捷飛行的控制器模擬 [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1ZyqSpjSTDKI8-ypz8bvnjUU6N7ipMHDt/view?usp=sharing)
- [四軸飛行器 LQR 控制](https://github.com/shengwen-tw/quadrotor_lqr_simulator): 一個經典的最佳控制設計，使用收斂速度極快的-保結構雙重演算法 [[技術報告]](https://drive.google.com/file/d/1ekVLVbLHIxYsAgRWRb9C2ptLHOTSt4jU/view?usp=sharing)
- [四軸飛行器 H∞ 強健控制](https://github.com/shengwen-tw/quadrotor-h-infty-ctrl-simulator): 一個將擾動輸入對輸出之增益做最小化的最佳控制設計 [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1573Td07_vohtVan2gHrCwDmQyY9ihr_w/view?usp=drivesdk)

馬達控制 / 電子變速器:

- [三相馬達速度控制](https://github.com/shengwen-tw/bldc-control-simulator): 用於研究 Field-Oriented Control 和傳統方波控制差異

路徑規劃演算法:

- [Minimum-snap trajectory generation](https://github.com/shengwen-tw/minimum-snap-traj-matlab): 最小化位置四次微分以達到平滑軌跡規劃
- [Rapidly-Exploring Random Tree (RRT)](https://github.com/shengwen-tw/rrt-matlab): 給定起始點和終點，規劃一條避開所有障礙物到達終點的路徑

發表紀錄
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EOSS 2024:

- [Crafting a Vision-Aided Software Stack for UAV](https://eoss24.sched.com/event/1aBF7): [[簡報]](https://static.sched.com/hosted_files/eoss24/df/Crafting%20a%20Vision-Aided%20Software%20Stack%20for%20UAV.pdf?fbclid=IwZXh0bgNhZW0CMTAAAR39bbSKs26FwvlveKym_1Q7bz70XLXCS8cmioNsdQjeDho92y1OR0eNtUQ_aem_AWzaeaHm7kDtxs8sHW5P5k6DChX_BBirO9kXctI5Vi-192CHkDGywwqPFdnqnQ-JP2E8h89PxxcDF3VP39sjN8bT)

COSCUP 2023:

- [Tenok: 打造用於機器人控制的微型即時作業系統](https://coscup.org/2023/zh-TW/session/XA9XJC?fbclid=IwAR1oYpAUWYCsX-b1BSMV9KybOSkanpBwGOMeCOfqVd-wABftPbf4tjPARfw): [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1p8YJVPVwFAEknMXPbXzjj0y0p5qcqT2T/view?fbclid=IwAR2Xr0a5hKDGxEpMMvM0tQfdcMziAqR1vR7N-7Le-tUmbpUlYJcxVxQ0mcY)

研討會論文:

- [Robust State-Feedback H-infinity Control of Quadrotor](https://drive.google.com/file/d/1pyCTHr3tJHJxISqiStX4P4KPzDvA_4z1/view?usp=share_link)
- [Puyuma: Linux-based RTOS Experimental Platform for Constructing Self-Driving Miniature
Vehicles](https://drive.google.com/file/d/1Tsl13TjKVyGPcj0bG6tjt6iCVC8NbiQE/view?usp=sharing)

獎項
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- 放視大賞 - 銀獎 (2018)
- 資工系畢業專題競賽 - 特優 (2017)
- 軟體創作達人暑期成長營 - 特優 (2014)

上課心得 (2013年秋季班，不成熟的自己)
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其實我現在只是一個高二學生(16歲)。

初次到成大資工參與黃敬群老師的課程是今年暑假 (2013年), 除了開始摸索一些開發環境、工具的使用外也逐漸了解嵌入式系統的領域。

由於我個人住在台中, 無法實際到成大與組員們討論, 因此貢獻相對較少 (上台報告一類), 但仍希望能夠透過這難得的機會與大學生、研究生們合作及學習。

2013年秋季課程結束後, 我想只要有機會我仍會繼續透過網路旁聽學習。若不嫌棄我, 歡迎任何人找我一起製作專題或合作, 盡些綿薄之力。

[注] 當年期末專題成果可見 - [第7組 (四軸飛高高 (Quadrotor))](http://wiki.csie.ncku.edu.tw/embedded/team2013-7)