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title: Lab23: RTOS
toc: no
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預期目標
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* 在 QEMU 模擬的 STM32 環境中，嘗試執行 `FreeRTOS<http://www.freertos.org/>`_ 並且學習相關的操作
  - 熟悉 Interrupt 處理機制

Interrupt Service Routine
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.. code-block:: prettyprint

    git clone git://github.com/beckus/stm32_p103_demos.git
    cd stm32_p103_demos
    make
    make uart_repeat_write_int_QEMURUN

* 注意 LED 和 USART 的變化
* 程式碼: demos/uart_repeat_write_int/main.c
* `FreeRTOS Tick<http://www.freertos.org/implementation/a00011.html>`_

SysTick
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* context switch 的時間單位為 1 個 tick
* 讀取 SysTick 中 current & reload 的數值，用來計算更精確的時間單位 (小於tick)
   - http://infocenter.arm.com/help/index.jsp?topic=/com.arm.doc.dai0179b/ar01s02s08.html

* 參考資訊: `Lab-8</embedded/Lab8>`_
  - https://gitcafe.com/embedded2013/Labs/blob/SOL-8/Lab-8/freertos/gdbscript

參考作業要求
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* 將 Lab22 的程式碼中，所有 polling I/O 換成 interrupt-based handling
* 透過 SysTick，計算 USART Interrupt 處理之時間成本