--- title: Lab29: FreeRTOS toc: no ... 預期目標 ------- * 配合 `Week #5`_ 進度 * 在 QEMU 模擬的 STM32 環境中,嘗試執行 `FreeRTOS`_ 並且學習相關的操作 - 熟悉 FreeRTOS 的內部運作機制 - 實地練習 Multi-tasking 程式設計 * 學習 ARM semihosting FreeRTOS --------------- * `The Architecture of Open Source Applications: FreeRTOS`_ - `簡體中文翻譯`_ * 已整合檔案系統到 FreeRTOS 中,並可在 UART 顯示檔案系統 (romfs) 中的內容 * 測試方式 - ``cd ~/workspace`` - ``git clone git@github.com:embedded2014/freertos.git`` - # 或者: ``git clone git://github.com/embedded2014/freertos.git`` - ``cd freertos`` - ``make`` - ``make qemu`` - 按下 Ctrl-Alt-2 切到 serial - 輸入 "help" 可見已實作的 shell command * ps * mmtest * host - 輸入 ``host ls`` 並觀察 host 端終端機的畫面 ARM Semihost ------------ * 使用 ARM 所開發的目標系統 (target system),不一定會提供所有的輸入/輸出設備。因此 ARM 設計了 semihost 這種機制,讓運行 ARM debugger 的主機可以與目標系統進行 I/O 溝通,以利產品開發 - http://albert-oma.blogspot.tw/2012/04/semihosting.html * Semihost 的實作是透過使用定義好的軟體中斷 (SVCs),使程式在執行過程中產生中斷。一旦目標系統上的程式呼叫到對應的指令 (semihosting call),便產生軟體中斷,接著 Debug Agent 就會負責處理此中斷,進行與主機的溝通 - http://infocenter.arm.com/help/index.jsp?topic=/com.arm.doc.dui0205g/Bgbjhiea.html * FreeRTOS extensions: https://github.com/hugovincent/mbed-freertos - lib/semifs.c - mbed (mbed.org) target supports semihosted local filesystem, accessible via the mbed USB interface. Should also work with semihosting-compatible debuggers. * QEMU ARM semihosting - http://balau82.wordpress.com/2010/11/04/qemu-arm-semihosting/ qemu-semihost 操作 --------------------------------- * ``cd ~/workspace`` * ``git clone git://github.com/embedded2013/qemu-semihost.git`` * 或者 ``git clone git@github.com:embedded2013/qemu-semihost.git`` # 如果上一行失敗 * ``cd qemu-semihost`` * ``./test.sh`` 參考執行畫面: .. image:: /embedded/Lab20/semihost.png 參考設計要求 ------------ * 在 FreeRTOS 中建立新的 task,定期將系統資訊 (參考 shell.c [ps_command]) 透過 ARM semihosting 存放到 host 端的 ``sysinfo`` 檔案