---
title: Lab11: Build RTOS for ARM
toc: no
...

Information
-------------------
- Provided by: Lucas Wei
  * GIT repository/branch: https://gitcafe.com/embedded2013/Labs/tree/SOL-11

priority scheduling
-------------------------------
* 原本使用 round robin 來輪流執行每個 task，並使用每個 task[-1] 的位置來紀錄狀態
  - 先修改架構，並且引入 TCB 來增加程式的可讀性
  - 其中又有紀錄 status, priority, stack pointer, delaytime (by tick)，因此可以針對每個 task 有更好的架構

* 針對 system call 方面就因此有 delay 和 setpriority 的產生，可以用來更進一步的操作 TASK
* 有了 delay 後，新增兩個 task: task1 task2，用來模仿 [Lab-8](/embedded/Lab8) 的呈現方式
  - 可用四倍 delay time的方式，來輪流輸出hello1 hello2。
* 驗證 priority scheduling 的方式，是使用 GDB 來追蹤狀態，如下圖：

![](/embedded/Sol11/prio.png)

message queue
-------------------------
* 主要針對message queue實作兩個界面
  - mq_send
  - mq_receive，

* 將寫入寫出的部份更改為 system call，避免在過程中被 interupt，導致輸出入不完全，
* 而在驗證的過程中，發現同時ECHO會有延遲，之後大量輸出的問題，如圖

![](/embedded/Sol11/mq.png)

* 後來經過長時間的追蹤後發現，是因為 ring buffer 內部的 macro 寫錯了，所導致的 buffer overflow
  * 會將要輸出的字元寫到下一個ring buffer
  * 主要原因是BR_PUSH, BR_POP內，對於長度的偵測沒有正確，
* 因此只要修正後，程式的互動可以更即時的反應結果，也不會有輸出的單一字元錯誤的問題。