題目
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 自平衡兩輪車

組員
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  * [choupo](/User/choupo) 
  * [wjungle](/User/wjungle)
  * [Windbysea](/User/Windbysae)
  * [wrcu](/User/wrcu)

預期目標
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主要功能：兩輪站立 平衡 

options：遙控器控制移動、尋光線行走

預算
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- [雙輪自平衡小車車架 ](http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1.djYCsE&id=20010845431) (JGA25-371全金屬電機、超耐磨65MM橡膠輪胎、3MM鋁合金車身) 一組：人民幣$128
- [平衡小車固定板 ](http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.20.djYCsE&id=36100688489) 一片：人民幣$10
- 以上運費：人民幣$60
- [L3G4200D 三軸數字陀螺儀 ](http://goods.ruten.com.tw/item/show?21306014989889) 一個：新台幣$350(含運)
- 3號電池8顆：新台幣$64
- PC板 + 電池盒：新台幣$120元
- RS232模組 + 光感測器 + 其他電子零件：新台幣$444元
- L298N馬達控制器：新台幣$140元(含運)
- 單顆DC直流減速馬達(露天拍賣含運費):新台幣540元
- 杜邦接頭膠殼+插排:新台幣36元
- 插排+管套+排針:新台幣66元

進度規劃
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- 12/02 - 12/06：已完成uart除錯設定
- 12/09 - 12/15：分配任務，組裝機構，研究SPI、ADC可讀取g-sensor及gryo之數據、購買缺少零件
- 12/16 - 12/22：研究Kalman filter及proportional-integral-derivative controller(PID controller)
- 12/23 - 12/29：研究PWM控制geared DC motor
- 12/30 - 01/05：整合以上
- 01/06 - 01/11：待留未完成進度
- **01/12 期末專題報告**

- 實驗筆記共筆 <https://hackpad.com/--gWyO9yQDVG6>


參考資訊
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- 參考影片：[self balancing robot ](https://www.youtube.com/watch?v=dQWATsLa30g)