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title:期末專題: Team #3
categories: embedded2013
toc: no
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題目
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 * 影像伺服系統 (Visual Servo System)

簡介
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 * 在控制領域中，伺服表示位置的控制
 * 本專題模擬工廠中的自動化輸送帶，搭配影像偵測我們想夾取的物件，透過控制將物品夾起來

![](/embedded/team2013-3/System.png)
   
預期目標
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* 初期：用攝影機定位輸送帶上的物件，當偵測正確的物品時（利用Template Matching Algorithm），利用機械手臂追蹤。
* 未來：如果可以得知景深，搭配逆向運動學（Inverse Kinematic）可以控制手臂，達成影像伺服的目的。

組員
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  * [趙愷文](/User/kevin)
  * [楊曜賓](/User/Andy)
  * [簡源鋒](/User/pippen6668)

預算
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* [六自由度舵機支架含底盤 ](http://goods.ruten.com.tw/item/show?21308188214402) - 3738 NTD 
* [32路舵機控制板](http://goods.ruten.com.tw/item/show?21309039146277) + [五個伺服馬達](http://goods.ruten.com.tw/item/show?21211166626666) （舵機）- 2426 NTD

程式碼
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* [Robot Arm Controller ](https://github.com/kvzhao/FreeRTOS-STM32F4/tree/RobotARM) : 利用STM32F4實踐
* [Machine Vision System ](https://github.com/kvzhao/Pi-TempMatch) : 利用Raspiberry Pi + Camera

開發日誌
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* [Blogger ](http://kvzhao.blogspot.tw/2013/12/visual-servo-project.html)