--- title: 期末專題: Team #3 categories: embedded2014 toc: no ... 題目 --- * 四軸飛行器+手臂 預期目標 ------- 系統架構 ![](/embedded/quadrotor_system) 組員 --------- * 郭俊儀, e-mail: chuni.kuo@gmail.com * 孫瑋 , e-mail: saya222777@gmail.com * 吳哲綱, e-mail: erickitten@gmail.com * 吳子晨, e-mail: yukkcake@gmail.com * 王淳莆, e-mail: polarbear2010z@gmail.com 預算 ----------- * 四軸機身 * 四軸無刷馬達 = NT960 * KV980 * NT 240 * 4 = NT 960 * http://tw.taobao.com/item/15214389733.htm?spm=a1z0d.6639537.1997196601.13.Jzsfiw * 感測器 GY-801 = NT250 * L3G4200D + ADXL345 + HMC5883L + BMP180 * I2C 介面 * NT250 * 1 = NT250 * http://detail.tmall.com/item.htm?id=23732804276&toSite=main * 碳尼龍正反槳 = NT210 * 1045 * NT70 * 3 = NT210 * 弄壞追加一組 NT 70 * http://tw.taobao.com/item/41236557987.htm?spm=a1z0d.6639537.1997196601.4.Jzsfiw * 450mm 機架 = NT350 * NT350 * 1 = NT350 * 翔大模型店購入 * 3S 5800mAh 電池 = NT950 * NT950 * 1 = NT950 * 翔大模型店購入 * 無刷電調 = NT1040 * ZTW中特威 40A * NT260 * 4 = NT1040 * 翔大模型店購入 * 無線設備 * Xbee*2 = NT1580 * XBee S2 * NT790 * 2 = NT1580 * http://goods.ruten.com.tw/item/show?21406251499733 * Xbee USB = NT735 * 原裝 FT232RL晶片 XBee USB 適配器 * NT245 * 3 = NT735 * http://goods.ruten.com.tw/item/show?21210280601991 * 測試架 * 長條木材 = NT260 * 綠緻松木角料 1.8x240x2.8 cm * NT65 * 4 = NT260 * 特力屋購入 * 木螺絲 = NT64 * 黑尖尾木螺絲6吋 * 應該要買8吋較適合, 太短! * NT32 * 2 = NT64 * 特力屋購入 * 尼龍繩 = NT60 * 3mm黃色20台尺 * NT60 * 1 = NT60 * 特力屋購入4 討論和程式 ------- 歡迎大家來交流討論! 程式碼和討論 * [github](https://github.com/quadwitharm) * [hackpad](https://emb_team3.hackpad.com/L2rIFUqGdj1) 目前進度: * 作業系統及函式庫設定(FreeRTOS、STM32Cube(HAL Library)) * 可程式控制馬達轉速(利用PWM) * 透過I2C設定並讀取陀螺儀資料 * 基本的UART除錯介面 報告 ------- * [QUADROTOR](https://drive.google.com/file/d/0ByoCMilQd_8RT1o1Y0d2VEFlN1E/view?usp=sharing) * [QUADROTOR](https://docs.google.com/presentation/d/1Uz6UqRSk0FQZ30GcKWFJ1qTecTxxQYybp7Iw-JT4Eck/edit?usp=sharing)