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embedded/team2014-3

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title: 期末專題: Team #3
categories: embedded2014
toc: no
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題目
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  * 四軸飛行手臂
  * 四軸飛行器+手臂

預期目標
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系統架構
 ![](/embedded/quadrotor_system)

組員
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* 郭俊儀, e-mail: chuni.kuo@gmail.com
* 孫瑋　, e-mail: saya222777@gmail.com
* 吳哲綱, e-mail: erickitten@gmail.com
* 吳子晨, e-mail: yukkcake@gmail.com
* 王淳莆, e-mail: polarbear2010z@gmail.com

預算
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* 四軸無刷馬達 240 * 4
* 陀螺仪 250 * 1
* 碳尼龍正反槳 70 * 2
* 機架 350 * 1
* 5800mkh 電池 950 * 1
* 40A 電調 260 * 4  
 * 四軸機身
    * 四軸無刷馬達 = NT960
        * KV980
        * NT 240 * 4 = NT 960
        * http://tw.taobao.com/item/15214389733.htm?spm=a1z0d.6639537.1997196601.13.Jzsfiw
    * 感測器 GY-801 = NT250
        * L3G4200D + ADXL345 + HMC5883L + BMP180
        * I2C 介面
        * NT250 * 1 = NT250
        * http://detail.tmall.com/item.htm?id=23732804276&toSite=main
    * 碳尼龍正反槳 = NT210
        * 1045
        * NT70 * 3 = NT210
        * 弄壞追加一組 NT 70
        * http://tw.taobao.com/item/41236557987.htm?spm=a1z0d.6639537.1997196601.4.Jzsfiw
    * 450mm 機架 = NT350
        * NT350 * 1 = NT350
        * 翔大模型店購入
    * 3S 5800mAh 電池 = NT950
        * NT950 * 1 = NT950
        * 翔大模型店購入
    * 無刷電調 = NT1040
        * ZTW中特威 40A
        * NT260 * 4 = NT1040
        * 翔大模型店購入

 * 無線設備
    * Xbee*2 = NT1580
        * XBee S2
        * NT790 * 2 = NT1580
        * http://goods.ruten.com.tw/item/show?21406251499733
    * Xbee USB = NT735
        * 原裝 FT232RL晶片 XBee USB 適配器
        * NT245 * 3 = NT735
        * http://goods.ruten.com.tw/item/show?21210280601991

 * 測試架
    * 長條木材 = NT260
        * 綠緻松木角料 1.8x240x2.8 cm
        * NT65 * 4 = NT260
        * 特力屋購入
    * 木螺絲 = NT64
        * 黑尖尾木螺絲6吋
        * 應該要買8吋較適合, 太短!
        * NT32 * 2 = NT64
        * 特力屋購入
    * 尼龍繩 = NT60
        * 3mm黃色20台尺
        * NT60 * 1 = NT60
        * 特力屋購入4  
  
討論和程式
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歡迎大家來交流討論！

github: 
程式碼和討論

hackpad: 
* [github](https://github.com/quadwitharm)
* [hackpad](https://emb_team3.hackpad.com/L2rIFUqGdj1)

每日實驗紀錄: 
目前進度:

* 作業系統及函式庫設定(FreeRTOS、STM32Cube(HAL Library))
* 可程式控制馬達轉速(利用PWM)
* 透過I2C設定並讀取陀螺儀資料
* 基本的UART除錯介面

報告
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* [QUADROTOR](https://drive.google.com/file/d/0ByoCMilQd_8RT1o1Y0d2VEFlN1E/view?usp=sharing)
* [QUADROTOR](https://docs.google.com/presentation/d/1Uz6UqRSk0FQZ30GcKWFJ1qTecTxxQYybp7Iw-JT4Eck/edit?usp=sharing)