---
title: 鄭聖文
categories: User
...

簡介
====
<img src="https://shengwen-tw.github.io/profile.png"
     style="float:right; width:15%;">

- 2025-2027 德州大學奧斯汀分校 電腦科學碩士
- 2022-2024 國立臺灣大學 電機所博士生
- 2019-2021 陽明交通大學 機器人碩士
- 2015-2019 靜宜大學 資訊工程學系
- 2013-2018 參與成大航太系、資工系與工科系之課程、專題與論文研究
- 個人網頁: [shengwen-tw.github.io](https://shengwen-tw.github.io/)

近期研究
=======

- 四旋翼飛行器之非線性控制、最佳控制（LQR、NMPC）、強健控制（H∞ control）與強化學習（RL）的系統性分析
- RISC-V 32-bit 系統模擬器上的 GPU 虛擬化（VirtIO）

專長
====

- 機器人系統、無人飛行載具、無人地面載具
- 動態系統與控制、最佳化理論、數值計算
- 嵌入式系統、即時系統、機器視覺

工作經驗
=======

- 2024-Now  [NVIDIA](https://www.nvidia.com/zh-tw/)
- 2023-2024 [新馳科技](https://www.gallopwave.com/)
- 2018-2021 [奧榮科技](https://www.avilon.co/?lang=zh)

主要作品
=======

- [多旋翼飛控全系統設計](https://www.youtube.com/watch?v=hBBe1Kj82B4): 交大期間成果，包含非線性控制、多感測器慣性導航、即時定位與地圖建構（SLAM）及最佳軌跡規劃。曾於學術合作計畫中授權予[國家太空中心 (TASA)](https://www.tasa.org.tw/)
- [UrsusPilot](https://www.youtube.com/watch?v=_DsNQWP7UXo): 2013–2015 年期間參與之四軸飛行器專案（由成大航太林清一教授研究生主導）。原為開放原始碼專案，目前已轉為非公開
- [Tenok](https://github.com/tenok-rtos/tenok): Linux 風格的即時作業系統，適用於機器人與物聯網應用 [[共筆]](https://hackmd.io/@shengwen/tenok) [[影片]](https://www.youtube.com/watch?v=byWihWcMP00)
- [Puyuma](https://github.com/Puyuma/puyuma-core): 基於 Linux 與電腦視覺、透過 Xenomai 達成即時性的微型自駕車實驗系統  [[技術報告]](https://drive.google.com/file/d/1rKgdAhpr7M2tiiu-zpXKDYbxuNX_QqWz/view?usp=share_link) [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1D9Cp7_kDHw4EDSdKVgKMuRb3Ri0mA4bN/view?usp=sharing)
- [PU-01](https://www.youtube.com/watch?v=vZy3Hgsk0nU): 雙尾桿後推式定翼機設計 [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1hEJ8q8cbePwxY358UeMr3Z0nmIqtdnKo/view)

開放原始碼參與
=============

- [semu](https://github.com/sysprog21/semu): RV32IMA 系統模擬器，實作 VirtIO 虛擬化（GPU、Keyboard、Mouse、RNG、Block device）
- [DirectFB2](https://github.com/directfb2/DirectFB2): 修正 RV32 與 DRM 相關問題
- [Mado](https://github.com/sysprog21/mado): 加入 Linux framebuffer device 的支援
- [linenoise](https://github.com/antirez/linenoise): 改進鍵盤輸入處理架構
- [Rust 程式語言電子書](https://rust-lang.tw/book-tw/): 內容校對修正

數值模擬專案
===========

四軸飛行器:

- [rotor-bench](https://github.com/shengwen-tw/rotor-bench): 基於 Python 開發、可利用 GPU 平行化加速的多旋翼無人機模擬器，用於系統性驗證先進控制演算法，如幾何控制、最佳控制、強健控制及強化學習
- [四軸飛行器幾何控制](https://github.com/shengwen-tw/qaudrotor_geometry_ctrl_simulator): 基於非線性動力學模型的控制器模擬，可實現敏捷飛行 [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1ZyqSpjSTDKI8-ypz8bvnjUU6N7ipMHDt/view?usp=sharing)
- [四軸飛行器 LQR 控制](https://github.com/shengwen-tw/quadrotor_lqr_simulator): 經典最佳控制設計，使用保結構加倍收斂法求解 Riccati 方程，相較 MATLAB 工具包具有平方收斂速度 [[技術報告]](https://drive.google.com/file/d/1u0T5Wb_mH0NUBVetOBdvIHdeCOP8Wde6/view?usp=sharing)
- [四軸飛行器 H∞ 強健控制](https://github.com/shengwen-tw/quadrotor-h-infty-ctrl-simulator): 強健最佳控制，透過最小化擾動輸入至輸出增益，並以二分法結合保結構加倍收斂法求解 [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1573Td07_vohtVan2gHrCwDmQyY9ihr_w/view?usp=drivesdk)

馬達控制:

- [三相馬達速度控制](https://github.com/shengwen-tw/bldc-control-simulator): 三相 BLDC 馬達速度控制模擬，包含 Field-Oriented Control（FOC）與方波控制

路徑規劃:

- [Minimum-snap trajectory generation](https://github.com/shengwen-tw/minimum-snap-traj-matlab): 透過最小化位置四階導數（snap）產生平滑軌跡
- [Rapidly-Exploring Random Tree (RRT)](https://github.com/shengwen-tw/rrt-matlab): 基於隨機樹搜尋的路徑規劃演算法，用於避開環境中的障礙物

論文發表
=======

- 2026 - [Data-Driven Estimation of Quadrotor Motor Efficiency via Residual Minimization](https://arxiv.org/abs/2510.11388)
- 2023 - [A Computationally Efficient GNSS/INS Design of Multirotor based on Error-state Kalman Filter](https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10354209)
- 2022 - [Robust State-Feedback H∞ Control of Quadrotor](https://ieeexplore.ieee.org/document/9969787)
- 2018 - [Puyuma: Linux-based RTOS Experimental Platform for Constructing Self-Driving Miniature
Vehicles](https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-01174-1_75)

會議演講
=======

- OpenTechConf 2025: [Building a Quadrotor Simulator with Python - Modeling, Simulation, and Control](https://drive.google.com/file/d/1Oc-OfTaBOS4-Ut4LMXkFd4vc9sJBr5s8/view?fbclid=IwY2xjawM0sS9leHRuA2FlbQIxMABicmlkETFQS240alZ0d0pCS0hXRXN3AR4c9Y9pQykGagwCiAT0a84OlyRuoPozOFF2ng8ZyYwwvKGd4m7W91oPA3xw9A_aem_5FYP7iKGktVP1OJBBpa-mA)
- MOPCON 2024 Keynote: [Trends in Machine Learning for Unmanned Aerial Vehicle Applications](https://drive.google.com/file/d/1UmSeU8Y63s4cASBFNWM_zi5ll2J9EIJx/view?fbclid=IwY2xjawGLSe9leHRuA2FlbQIxMAABHX9AjWq_vX6WXNQYPfsQp-BUFIM44uh6MBCdLFP4OAEdUsAF8zQptxDcdQ_aem_uvY1jloybOcTQEWV687_BA)
- Embedded Open Source Summit 2024 (Linux Foundation): [Crafting a Vision-Aided Software Stack for UAV](https://static.sched.com/hosted_files/eoss24/df/Crafting%20a%20Vision-Aided%20Software%20Stack%20for%20UAV.pdf)
- COSCUP 2024: [Creating a Linux-like real-time operating system for quadrotor drones](https://drive.google.com/file/d/16S8ZRC-lhT15CXwWIy-RIIWXl5Ertqo5/view)
- COSCUP 2023: [Tenok: Build a real-time operating system for Robotics](https://drive.google.com/file/d/1p8YJVPVwFAEknMXPbXzjj0y0p5qcqT2T/view)


競賽經歷
=======

- 2018 放視大賞 銀獎
- 2014 軟體創作達人暑期成長營 特優