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title: Lab29: FreeRTOS
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預期目標
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* 配合 `Week #5</embedded/2014-w5>`_ 進度
* 在 QEMU 模擬的 STM32 環境中，嘗試執行 `FreeRTOS<http://www.freertos.org/>`_ 並且學習相關的操作
  - 熟悉 FreeRTOS 的內部運作機制
  - 實地練習 Multi-tasking 程式設計

* 學習 ARM semihosting

FreeRTOS
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* `The Architecture of Open Source Applications: FreeRTOS<http://www.aosabook.org/en/freertos.html>`_
  - `簡體中文翻譯<http://www.ituring.com.cn/article/4063>`_

* 已整合檔案系統到 FreeRTOS 中，並可在 UART 顯示檔案系統 (romfs) 中的內容
* 測試方式
  - ``git clone git@github.com:embedded2014/freertos.git``
  - # 或者: ``git clone git://github.com/embedded2014/freertos.git``
  - ``cd freertos``
  - ``make``
  - ``make qemu``
  - 按下 Ctrl-Alt-2 切到 serial
  - 輸入 "help" 可見已實作的 shell command
    * ps
    * mmtest
    * host
      - 輸入 ``host ls`` 並觀察 host 端終端機的畫面

ARM Semihost
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* 使用 ARM 所開發的目標系統 (target system)，不一定會提供所有的輸入/輸出設備。因此 ARM 設計了 semihost 這種機制，讓運行 ARM debugger 的主機可以與目標系統進行 I/O 溝通，以利產品開發
  - http://albert-oma.blogspot.tw/2012/04/semihosting.html

* Semihost 的實作是透過使用定義好的軟體中斷 (SVCs)，使程式在執行過程中產生中斷。一旦目標系統上的程式呼叫到對應的指令 (semihosting call)，便產生軟體中斷，接著 Debug Agent 就會負責處理此中斷，進行與主機的溝通
  - http://infocenter.arm.com/help/index.jsp?topic=/com.arm.doc.dui0205g/Bgbjhiea.html

* FreeRTOS extensions: https://github.com/hugovincent/mbed-freertos
  - lib/semifs.c
  - mbed (mbed.org) target supports semihosted local filesystem, accessible via the mbed USB interface. Should also work with semihosting-compatible debuggers.

* QEMU ARM semihosting
  - http://balau82.wordpress.com/2010/11/04/qemu-arm-semihosting/

qemu-semihost 操作
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* cd ~/workspace
* git clone git://github.com/embedded2013/qemu-semihost.git
* git clone git@github.com:embedded2013/qemu-semihost.git # 如果上一行失敗
* cd qemu-semihost
* ./test.sh

參考執行畫面:

 .. image:: /embedded/Lab20/semihost.png

參考設計要求
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* 在 FreeRTOS 中建立新的 task，定期將系統資訊 (參考 shell.c [ps_command]) 透過 ARM semihosting 存放到 host 端的 ``sysinfo`` 檔案