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title: Lab10: Priority Inversion (Solution)
toc: no
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Information
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- Provided by: Lucas Wei
  * GIT repository/branch: https://gitcafe.com/embedded2013/Labs/tree/SOL-10

- Provided by: Taylor Huang
  * GIT repository/branch: https://gitcafe.com/embedded2013/Labs/tree/SOL-10-1
  
FreeRTOS 模擬 Mars Pathfinder 的情況 (Taylor Huang)
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如附圖所示，bounded 是沒有開啟中優先權的情形，雖然高優先權被低優先權卡住，
但是高優先在得到資源後，仍然是在 deadline 內，可以在時間內執行高優先權的任務。但是在
unbounded 的圖內可以看到中優先權的 Task 出現後，導致低優先權被 preemptive，拖延了
資源釋放的時間，雖然最後高優先權最後拿到資源，但是設定的 watch dog 偵測到 deadline
後印出了要 restart 的字串。

在程式碼 17 行可設定是否要加入中優先權Task(unbounded)，註解掉 17 行代表不加入

程式碼 320 行處註解掉的 vTaskDelay 是因為會導致模擬失敗的關鍵，經過測試了一個下午 + 晚上，
在 Delay 時間到了後會強行 content switch 讓低優先執行且權釋放 semaphore，並讓高優先權立即使用，
即使中優先權的 Task 正在執行 (已在中優先權內放了disable interrupt 和 enter critical section 依然沒用)，
故改成用程式碼執行拖延 3.4 秒。