版本 3a6aabfbde8dff7fd90538dbd78d4d8a905a2df5

embedded/team2013-3

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title:期末專題: Team #3
categories: embedded2013
toc: no
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題目
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  * 指向性電風扇 (Directional Fan)
     feel cool everywhere
 * 影像伺服系統 (Visual Servo System)

預期目標
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  * 設計一個智慧電風扇（搭載Camera）主動找尋目標（人）送風
  * 若無明顯目標時左右擺動送風 或 停止運轉
  * 若找到最近目標後 則隨目標移動而轉向
簡介
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 * 在控制領域中，伺服表示位置的控制
 * 本專題模擬工廠中的自動化輸送帶，搭配影像偵測我們想夾取的物件，透過控制將物品夾起來

未來進階目標
![](/embedded/team2013-3/System.png)
   
預期目標
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  * 透過 thermal sensor 可以找出最熱的地方主動降溫 (Active Cooling)
  * 透過 stereo sensor  得到深度 若人比較遠時可以加強風速
* 初期：用攝影機定位輸送帶上的物件，當偵測正確的物品時（利用Template Matching Algorithm），利用機械手臂追蹤。
* 未來：如果可以得知景深，搭配逆向運動學（Inverse Kinematic）可以控制手臂，達成影像伺服的目的。

技術需求
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  * Object(Human) detect and track algorithm
  * Scheduling - 2 tasks 有送風目標/沒目標
  * DCMI/DMA   - 存取影像資料
  * PWM        - 控制伺服馬達讓風扇轉向, 以及控制風速
  * FSMC       - 連接TFT LCD, 顯示系統目前狀態
組員
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  * `趙愷文</User/kevin>`_
  * `楊曜賓</User/Andy>`_
  * `簡源鋒<>`_
  * [趙愷文](/User/kevin)
  * [楊曜賓](/User/Andy)
  * [簡源鋒](/User/pippen6668)

預算
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  * 電腦用風扇 (< NTD$ 500)
  * 伺服馬達 現成
  * 相機 OV7660 with fifo (~NTD$ 700)
* [六自由度舵機支架含底盤 ](http://goods.ruten.com.tw/item/show?21308188214402) - 3738 NTD 
* [32路舵機控制板](http://goods.ruten.com.tw/item/show?21309039146277) + [五個伺服馬達](http://goods.ruten.com.tw/item/show?21211166626666) （舵機）- 2426 NTD

參考資料
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程式碼
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* [Robot Arm Controller ](https://github.com/kvzhao/FreeRTOS-STM32F4/tree/RobotARM) : 利用STM32F4實踐
* [Machine Vision System ](https://github.com/kvzhao/Pi-TempMatch) : 利用Raspiberry Pi + Camera

開發日誌
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* [Blogger ](http://kvzhao.blogspot.tw/2013/12/visual-servo-project.html)