Lab10: Priority Inversion (Solution)

Information

• Provided by: Lucas Wei
  • GIT repository/branch: https://gitcafe.com/embedded2013/Labs/tree/SOL-10
• Provided by: Taylor Huang
  • GIT repository/branch: https://gitcafe.com/embedded2013/Labs/tree/SOL-10-1

FreeRTOS 模擬 Mars Pathfinder 的情況 (Taylor Huang)

如上所示，bounded 是沒有開啟中優先權的情形，雖然高優先權被低優先權卡住， 但是高優先在得到資源後，仍然是在 deadline 內，可以在時間內執行高優先權的任務。但是在 unbounded 的圖內可以看到中優先權的 Task 出現後，導致低優先權被 preemptive，拖延了 資源釋放的時間，雖然最後高優先權最後拿到資源，但是設定的 watch dog 偵測到 deadline 後印出了要 restart 的字串。

在程式碼 17 行可設定是否要加入中優先權Task(unbounded)，註解掉 17 行代表不加入

程式碼 320 行處註解掉的 vTaskDelay 是因為會導致模擬失敗的關鍵，經過測試了一個下午 + 晚上， 在 Delay 時間到了後會強行 content switch 讓低優先執行且權釋放 semaphore，並讓高優先權立即使用， 即使中優先權的 Task 正在執行 (已在中優先權內放了disable interrupt 和 enter critical section 依然沒用)， 故改成用程式碼執行拖延 3.4 秒。