ChibiOS/RT

組員

• 莊承翰 / vchchuang
• 詹尚倫 / game
• 陳祐任 / bruce30262
• 陳易駿 / alex122380
• 郭耀琮 / rbugoo131

共筆: hackpad<https://stm32f429.hackpad.com/ChibiOSRT--tRTURqqJOhr>_

作業系統架構

系統狀態(System States) ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

.. image:: http://chibios.sourceforge.net/html/dot_inline_dotgraph_1.png

.. image:: http://chibios.sourceforge.net/html/dot_inline_dotgraph_2.png

.. image:: http://chibios.sourceforge.net/html/dot_inline_dotgraph_3.png

• Init
  • ChibiOS/RT 進行OS初始化之前的狀態，進行所謂的物理重置(physical reset)時也會進到這個狀態
  • 呼叫chSysInit()<chSysInit()>_ 這個函式進行初始化
  • 在這個狀態裡所有可以發出Maskable Interrupt的sources全部失效
  • 初始化完後進到 Normal
• Normal
  • 初始化完後到達的狀態
  • 在這裡可以執行Thread, 產生任何中斷及呼叫任何system API
• Suspended
  • 在這個狀態裡，無法接收正常中斷(IRQ)，但是可以接收快速中斷(FIQ)
  • 除了可以呼叫chSysDisable()<chSysDisable()>_到達Disable狀態，以及chSysEnable()<chSysEnable()>_到達Normal狀態之外，其他所有system API都不能呼叫
• Disabled
  • 所有可遮罩式中斷資源全部失效，系統僅能處理不可遮罩式中斷
  • 除了可以呼叫chSysEnable()<chSysEnable()>_到達Normal狀態，以及chSysSuspend()<chSysSuspend()>_到達Suspended狀態之外，其他所有system API都不能呼叫
• Sleep
  • 當系統中沒有其他的Thread要跑時，此時系統會執行一個 idle thread<idle thread>_，到達這個狀態
  • 此時系統將處於 low power mode，並等待一個中斷跳出這個狀態
  • 接收到一個IRQ時，將會跑到 SRI 狀態去處理中斷，處理完後會回到 Normal
• S-Locked
• I-Locked
• Serving Regular Interrupt ( SRI )
• Serving Fast Interrupt ( SFI )
• Serving Non-Maskable Interrupt ( SNMI )
• Halted

上下文交換(Context Switch) ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

中斷(Interrupt) ^^^^^^^^^^^^^^^ | Maskable Interrupt(可遮罩式中斷) : 一種硬體中斷。可以透過軟體控制去設定中斷遮罩暫存器(Interrupt Mask Register, IMR)內的位元遮罩值（bit-mask）來讓CPU決定要不要回應這個中斷要求。 | Non-Maskable Interrupt(不可遮罩式中斷) : 一種硬體中斷。與可遮罩式中斷不同，它無法用軟體去控制。CPU一定要回應這個中斷要求，不可以忽略。

硬體驅動原理

• 以 DMA2D 為例

效能表現

• 參考 ChibiOS/RT 的 test/testbmk.c

參考資料

• Building eye-catching GUIs for your embedded MCU designs<http://www.embedded.com/design/mcus-processors-and-socs/4426244/1/Building-eye-catching-GUIs-for-your-embedded-MCU-designs>_
• ChibiOS/RT - SourceForge<http://chibios.sourceforge.net/html/index.html>_
• Overview of the Cortex-M3, Chapter 2<http://www.arm.com/files/word/Yiu_Ch2.pdf>_