版本 ace9684d919ce6e2d81081100cd80d4aadb0fea3

embedded/Lab40

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title: Lab40: Scheduling (2015q1 Week #4)
toc: no
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預期目標
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- 分析 `FreeRTOS</embedded/freertos>`_ 排程行為
- 學習 ARM Cortex-M3 架構並且理解 `SysTick<http://infocenter.arm.com/help/index.jsp?topic=/com.arm.doc.dai0179b/ar01s02s08.html>`_
- 設計出一個具體而微的 FreeRTOS 視覺化機制

Grasp
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- Understanding and validating the timing behavior of real-time systems is not trivial.
- Many real-time operating systems and their development environments do not provide tracing support, and provide only limited visualization, measurements and analysis tools.
- `Grasp<http://www.win.tue.nl/san/grasp/>`_ is a tool for tracing, visualizing and measuring the behavior of real-time systems. It provides a simple plugin infrastructure for extending Grasp with custom visualization and measurement methods.
- PDF: `Grasp: Tracing, Visualizing and Measuring the Behavior of Real-Time Systems<http://www.win.tue.nl/~mholende/publications/Holenderski2010.pdf>`_

- mutex 視覺化輸出

.. image:: /embedded/Lab12/mutex.png

- RTOS scheduling 視覺化輸出

.. image:: /embedded/Lab12/hsf.png

Grasp 安裝
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* 抓取預先編譯的程式碼 (x86/linux): 假設和 `Lab-39</embedded/Lab39>`_ 的工作目錄一樣是 ``workspace``

.. code-block:: prettyprint

    sudo apt-get install zip
    wget http://www.win.tue.nl/san/grasp/grasp_linux.zip
    unzip grasp_linux.zip

* 如果你的系統是 x86_64，需要額外安裝以下套件才能執行 Grasp

.. code-block:: prettyprint

    sudo apt-get install libxft2:i386
    sudo apt-get install libxss1:i386


* 執行 Grasp、點選 ``examples`` 目錄並且挑選副檔名為 ``.grasp`` 的檔案，之後觀察視覺化輸出

.. image:: /embedded/Lab40/grasp.png

取得 Visualizer 並測試
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* 假設 `Lab-39</embedded/Lab39>`_ 的 ``freertos-lite`` 和 ``qemu_stm32`` 都放在 ``workspace`` 目錄
  - ``cd worksapce``

* 取得原始程式碼並且執行

.. code-block:: prettyprint

    git clone git://github.com:embedded2015/visualizer.git || git clone https://github.com/embedded2015/visualizer.git
    cd visualizer
    make qemuauto

*  可以見到 idle task 和相關圖例
* 運作原理
  - 讀取 SysTick 中 current & reload 的數值，用來計算更精確的時間單位
  - 增加追蹤執行狀態的 break point，藉以了解程式目前運作的位置
    + 增加程式 context switch 的 Hook
    + 將程式在 idle 時的 function 也列入追蹤

參考作業要求
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* 改寫 ``main.c`` 並且引入兩個週期性 Task，使其得以使用 CPU 資源，並且讓 grasp 予以視覺化
* 試著用程式碼自動計算出 context switch 的時間成本

參考資料
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* `RTOS Visualization</embedded/Sol12>`_
* `RTOS context switch</embedded/Sol8>`_
* `Context switching time<https://www.segger.com/embos-context-switching-time.html>`_