版本 06921d5b98f3788a7bffb12b5892b38e30bec387

embedded/team2013-3

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title:期末專題: Team #3
categories: embedded2013
toc: no
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題目
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  * 影像伺服系統 (Visual Servo System)
 * 影像伺服系統 (Visual Servo System)

簡介
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 * 在控制領域中，伺服表示位置的控制
 * 本專題模擬工廠中的自動化輸送帶，搭配影像偵測我們想夾取的物件，透過控制將物品夾起來

.. image:: /team2013-3/System.png
   
預期目標
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  * 用攝影機定位輸送帶上的物件，當偵測正確的物品時，利用機械手臂夾持。
* 初期：用攝影機定位輸送帶上的物件，當偵測正確的物品時（利用Template Matching Algorithm），利用機械手臂追中。
* 未來：如果可以得知景深，搭配逆向運動學（Inverse Kinematic）可以控制手臂，達成影像伺服的目的。

組員
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  * `趙愷文</User/kevin>`_
  * `楊曜賓</User/Andy>`_
  * `簡源鋒</User/pippen6668>`_

預算
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* 六自由度舵機支架含底盤 - 3738 NTD
* 32路舵機控制板+ 五個伺服馬達（舵機）- 2426 NTD
* `六自由度舵機支架含底盤 <http://goods.ruten.com.tw/item/show?21308188214402>`_ - 3738 NTD 
* `32路舵機控制板<http://goods.ruten.com.tw/item/show?21309039146277>`_ + `五個伺服馬達<http://goods.ruten.com.tw/item/show?21211166626666>`_ （舵機）- 2426 NTD

參考資料
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程式碼
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* `Robot Arm Controller <https://github.com/kvzhao/robot-arm>`_ : 利用STM32F4實踐
* `Machine Vision System <https://github.com/kvzhao/Pi-TempMatch>`_ : 利用Raspiberry Pi + Camera

開發日誌
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* `Blogger <http://kvzhao.blogspot.tw/2013/12/visual-servo-project.html>`_