分享到plurk 分享到twitter 分享到facebook

鄭聖文

簡介

  • 2025-2027 德州大學奧斯汀分校 電腦科學碩士
  • 2022-2024 國立臺灣大學 電機所博士生
  • 2019-2021 陽明交通大學 機器人碩士
  • 2015-2019 靜宜大學 資訊工程學系
  • 2013-2018 參與成大航太系、資工系與工科系之課程、專題與論文研究
  • 個人網頁: shengwen-tw.github.io

近期研究

  • 四旋翼飛行器之非線性控制、最佳控制（LQR、NMPC）、強健控制（H∞ control）與強化學習（RL）的系統性分析
  • RISC-V 32-bit 系統模擬器上的 GPU 虛擬化（VirtIO）

專長

  • 機器人系統、無人飛行載具、無人地面載具
  • 動態系統與控制、最佳化理論、數值計算
  • 嵌入式系統、即時系統、機器視覺

工作經驗

主要作品

  • 多旋翼飛控全系統設計: 交大期間成果，包含非線性控制、多感測器慣性導航、即時定位與地圖建構（SLAM）及最佳軌跡規劃。曾於學術合作計畫中授權予國家太空中心 (TASA)
  • UrsusPilot: 2013–2015 年期間參與之四軸飛行器專案（由成大航太林清一教授研究生主導）。原為開放原始碼專案，目前已轉為非公開
  • Tenok: Linux 風格的即時作業系統，適用於機器人與物聯網應用 [共筆] [影片]
  • Puyuma: 基於 Linux 與電腦視覺、透過 Xenomai 達成即時性的微型自駕車實驗系統 [技術報告] [簡報]
  • PU-01: 雙尾桿後推式定翼機設計 [簡報]

開放原始碼參與

  • semu: RV32IMA 系統模擬器，實作 VirtIO 虛擬化（GPU、Keyboard、Mouse、RNG、Block device）
  • DirectFB2: 修正 RV32 與 DRM 相關問題
  • Mado: 加入 Linux framebuffer device 的支援
  • linenoise: 改進鍵盤輸入處理架構
  • Rust 程式語言電子書: 內容校對修正

數值模擬專案

四軸飛行器:

  • rotor-bench: 基於 Python 開發、可利用 GPU 平行化加速的多旋翼無人機模擬器，用於系統性驗證先進控制演算法，如幾何控制、最佳控制、強健控制及強化學習
  • 四軸飛行器幾何控制: 基於非線性動力學模型的控制器模擬，可實現敏捷飛行 [簡報]
  • 四軸飛行器 LQR 控制: 經典最佳控制設計，使用保結構加倍收斂法求解 Riccati 方程，相較 MATLAB 工具包具有平方收斂速度 [技術報告]
  • 四軸飛行器 H∞ 強健控制: 強健最佳控制，透過最小化擾動輸入至輸出增益，並以二分法結合保結構加倍收斂法求解 [簡報]

馬達控制:

  • 三相馬達速度控制: 三相 BLDC 馬達速度控制模擬，包含 Field-Oriented Control（FOC）與方波控制

路徑規劃:

論文發表

會議演講

競賽經歷

  • 2018 放視大賞 銀獎
  • 2014 軟體創作達人暑期成長營 特優