Lab10: Priority Inversion (Solution)

Information

• Provided by: Lucas Wei
  • GIT repository/branch: https://gitcafe.com/embedded2013/Labs/tree/SOL-10
• Provided by: Taylor Huang
  • GIT repository/branch: https://gitcafe.com/embedded2013/Labs/tree/SOL-10-1

FreeRTOS 模擬 Mars Pathfinder 的情況 (Taylor Huang)

.. image:: /embedded/Sol10/bounded.png 如上所示，bounded 是沒有開啟中優先權的情形，雖然高優先權被低優先權卡住， 但是高優先在得到資源後，仍然是在 deadline 內，可以在時間內執行高優先權的任務。但是在 unbounded 的圖內可以看到中優先權的 Task 出現後，導致低優先權被 preemptive，拖延了 資源釋放的時間，雖然最後高優先權最後拿到資源，但是設定的 watch dog 偵測到 deadline 後印出了要 restart 的字串。

在程式碼 17 行可設定是否要加入中優先權Task(unbounded)，註解掉 17 行代表不加入

.. image:: /embedded/Sol10/unbounded.png

程式碼 320 行處註解掉的 vTaskDelay 是因為會導致模擬失敗的關鍵，經過測試了一個下午 + 晚上， 在 Delay 時間到了後會強行 content switch 讓低優先執行且權釋放 semaphore，並讓高優先權立即使用， 即使中優先權的 Task 正在執行 (已在中優先權內放了disable interrupt 和 enter critical section 依然沒用)， 故改成用程式碼執行拖延 3.4 秒。