期末專題: Team #3

題目

• 影像伺服系統 (Visual Servo System)

簡介

• 在控制領域中，伺服表示位置的控制
• 本專題模擬工廠中的自動化輸送帶，搭配影像偵測我們想夾取的物件，透過控制將物品夾起來

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預期目標

• 初期：用攝影機定位輸送帶上的物件，當偵測正確的物品時（利用Template Matching Algorithm），利用機械手臂追蹤。
• 未來：如果可以得知景深，搭配逆向運動學（Inverse Kinematic）可以控制手臂，達成影像伺服的目的。

組員

• 趙愷文</User/kevin>_
• 楊曜賓</User/Andy>_
• 簡源鋒</User/pippen6668>_

預算

• 六自由度舵機支架含底盤 <http://goods.ruten.com.tw/item/show?21308188214402>_ - 3738 NTD
• 32路舵機控制板<http://goods.ruten.com.tw/item/show?21309039146277>_ + 五個伺服馬達<http://goods.ruten.com.tw/item/show?21211166626666>_ （舵機）- 2426 NTD

程式碼

• Robot Arm Controller <https://github.com/kvzhao/robot-arm>_ : 利用STM32F4實踐
• Machine Vision System <https://github.com/kvzhao/Pi-TempMatch>_ : 利用Raspiberry Pi + Camera

開發日誌

• Blogger <http://kvzhao.blogspot.tw/2013/12/visual-servo-project.html>_