User/fboris

簡介

姓名:黃大峯

目前就讀系所:成大民航所

大學就讀科系:海大通訊與導航工程學系

英文名:Boris

修課心得

這個課程與我一開始所想的一般課程差距非常大。最不習慣的當然是以往的課程老師都在上面上課，回家寫與上課有關的作業。但是這個課程老師上課的內容有時候會是跟作業是沒有關係的，甚至有時候只找人演講還是有作業!期初有種被作業追著跑的感覺，上一個作業還沒寫完，下一個作業又來了。另外一個就是突然不使用過去以往很習慣的MS Winodw而去使用Linux的環境Ubuntu，從安裝套件到撰寫原始碼，甚至編譯原始碼都要自己寫如何編譯，這跟過去以往按一個鍵全部搞定的環境相差甚大。我還想到一開始我還覺得自己C語言應該沒有很差，結果看到第一次作業的rtenv感覺就像是－原本熟識的朋友變成我完全不認識的人。這時候才了解真正開發能用的產品或者是成熟的專案其實原始碼架構都很大，而有時候不可能真的去讀懂每一行，但是如何要在大海裡面撈出有用的資訊再去利用而是另一個重要的課題。這學期使用了github也是相同的道理，別的同學雖然寫出來了，但是我如何可以利用那些寫好的程式碼為基礎，去擴展更大的可能。因為在真正的開發中並不是一個人單打獨鬥，而是許多人在合作出一個專案，這時候也牽扯到另一個問題-自己寫的程式碼是否是可讀的?

我自己為很好的程式碼，在別人眼中是不是可以維護的程式碼?雖然可以自貶覺得自己的程式碼沒有人會看，但是這就代表著沒有這樣的心態去讓自己寫的東西變得更好。現實上合作才能創造更大的可能，如果沒有超越自己的思維是不可能讓自己進步，也不能讓一個團隊進步。

至少到目前，我已經踏出了坎坷的第一步。剩下的就是繼續走下去，看自己可以走到哪裡!

期末專題想法

Autopilot:

第一步想建立可以平穩飛行及可以接受使用者控制方向的四軸飛行器，第二步就是可以達成位置控制的功能。這個可能室外要依賴GPS，室內就要依賴先前演講者學長提到的PTAM演算法讓四軸可以知道自己在哪邊，或者可以利用Optical Flow去算出速度去控制四軸的速度，這些實現的方式都是想要讓四軸飛行器可以達成autopilot的功能，這勢必需要一個較為複雜的控制方法。

無線即時影像傳輸遙控介面:

另外有鑒於我實驗室同學對於每次只能目視飛行的困擾，如果可以接一個鏡頭達成利用無線傳出即時影像給操作者，這是一個非常好用的功能。不過這必須要考慮到無線電傳播的問題，也必須慮到如何讓影像即時地顯示在遙控器或者其他裝置。