版本 b0030c7055d04df46a8b061ac37d6139300aa76b
Changes from b0030c7055d04df46a8b061ac37d6139300aa76b to ba6d7f7e09f61b5f1b09cad06ebadf22ae9bb281
---
title: 鄭聖文 (shengwen)
categories: User
...
簡介
====
- 陽明交通大學機器人碩士學程 (2021畢) ([網路控制機器人實驗室](https://ncrl.lab.nycu.edu.tw/))
- 靜宜大學資訊工程系 (2019畢)
- E-mail: ``shengwen1997.tw[at]gmail.com``
- GitHub: [shengwen-tw](https://github.com/shengwen-tw)
- 履歷: [HackMD (英文)](http://hackmd.io/@shengwen/cv)
專長
====
- 機器人系統
- 無人飛行/地面載具
- 嵌入式系統
- 電腦視覺
- 數值模擬
工作經驗
=======
- 奧榮科技股份有限公司
主要作品
=======
- [UrsusPilot](https://www.youtube.com/watch?v=_DsNQWP7UXo): 2013-2015年期間參與之四軸飛行器專案 (由成大航太研究生主導)，原為開放原始碼專案，目前已轉為非公開
- [多旋翼機全系統設計](https://www.youtube.com/watch?v=hBBe1Kj82B4): 碩班期間成果，設計包含非線性控制、感測器融合、SLAM、路徑規劃
- [Puyuma](https://github.com/Puyuma/puyuma-core): 基於 Linux 的微型自駕車系統 [[技術報告]](https://drive.google.com/file/d/1rKgdAhpr7M2tiiu-zpXKDYbxuNX_QqWz/view?usp=share_link) [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1D9Cp7_kDHw4EDSdKVgKMuRb3Ri0mA4bN/view?usp=sharing)
- [Tenok](https://github.com/shengwen-tw/tenok): 啟發自 rtenv+ 的即時作業系統 [[共筆]](https://hackmd.io/@shengwen/tenok) [[影片]](https://www.youtube.com/watch?v=byWihWcMP00)
- [PU-01 (定翼機)](https://www.youtube.com/watch?v=vZy3Hgsk0nU): 包含機構設計、參數設計、穩定性分析
- [PU-01 (定翼機)](https://www.youtube.com/watch?v=vZy3Hgsk0nU): 包含機構設計、參數設計、穩定性分析 [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1ikioSgdhZ9nxDjmeQX6_y_gVmNloDxhh/view?usp=sharing)
數值模擬專案
===========
四軸飛行器:
- [四軸飛行器幾何追蹤控制](https://github.com/shengwen-tw/qaudrotor_geometry_ctrl_simulator): 一個基於非線性動力學模型、可達到敏捷飛行的控制器模擬
- [四軸飛行器 LQR 控制](https://github.com/shengwen-tw/quadrotor_lqr_simulator): 一個經典的最佳控制設計，使用收斂速度極快的-保結構雙重演算法 [[技術報告]](https://drive.google.com/file/d/1ekVLVbLHIxYsAgRWRb9C2ptLHOTSt4jU/view?usp=sharing)
- [四軸飛行器 H∞ 強健控制](https://github.com/shengwen-tw/quadrotor-h-infty-ctrl-simulator): 一個將擾動輸入最小化的最佳控制設計 [[簡報]](https://drive.google.com/file/d/1573Td07_vohtVan2gHrCwDmQyY9ihr_w/view?usp=drivesdk)
馬達控制 / 電子變速器:
- [三相馬達速度控制](https://github.com/shengwen-tw/bldc-control-simulator): 用於研究 Field-Oriented Control 和傳統方波控制差異
路徑規劃演算法:
- [Minimum-snap trajectory generation](https://github.com/shengwen-tw/minimum-snap-traj-matlab): 最小化位置四次微分以達到平滑軌跡規劃
- [Rapidly-Exploring Random Tree (RRT)](https://github.com/shengwen-tw/rrt-matlab): 給定起始點和終點，規劃一條避開所有障礙物到達終點的路徑
發表紀錄
======
- [Robust State-Feedback H-infinity Control of Quadrotor](https://drive.google.com/file/d/1pyCTHr3tJHJxISqiStX4P4KPzDvA_4z1/view?usp=share_link)
- [Puyuma: Linux-based RTOS Experimental Platform for Constructing Self-Driving Miniature
Vehicles](https://drive.google.com/file/d/1Tsl13TjKVyGPcj0bG6tjt6iCVC8NbiQE/view?usp=sharing)
獎項
====
- 斐陶斐榮譽會員 (2019)
- 放視大賞 - 銀獎 (2018)
- 資工系畢業專題競賽 - 特優 (2017)
- 軟體創作達人暑期成長營 - 特優 (2014)
上課心得 (2013年秋季班，不成熟的自己)
===============================
其實我現在只是一個高二學生(16歲)。
初次到成大資工參與黃敬群老師的課程是今年暑假 (2013年), 除了開始摸索一些開發環境、工具的使用外也逐漸了解嵌入式系統的領域。
由於我個人住在台中, 無法實際到成大與組員們討論, 因此貢獻相對較少 (上台報告一類), 但仍希望能夠透過這難得的機會與大學生、研究生們合作及學習。
2013年秋季課程結束後, 我想只要有機會我仍會繼續透過網路旁聽學習。若不嫌棄我, 歡迎任何人找我一起製作專題或合作, 盡些綿薄之力。
[注] 當年期末專題成果可見 - [第7組 (四軸飛高高 (Quadrotor))](http://wiki.csie.ncku.edu.tw/embedded/team2013-7)
