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版本 5b31dc00548bdf8147a9e7cd369d753f3d1bcbda

期末專題: Team #3

題目

  • 影像伺服系統 (Visual Servo System)

簡介

  • 在控制領域中,伺服表示位置的控制
  • 本專題模擬工廠中的自動化輸送帶,搭配影像偵測我們想夾取的物件,透過控制將物品夾起來

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預期目標

  • 初期:用攝影機定位輸送帶上的物件,當偵測正確的物品時(利用Template Matching Algorithm),利用機械手臂追蹤。
  • 未來:如果可以得知景深,搭配逆向運動學(Inverse Kinematic)可以控制手臂,達成影像伺服的目的。

組員

  • 趙愷文</User/kevin>_
  • 楊曜賓</User/Andy>_
  • 簡源鋒</User/pippen6668>_

預算

  • 六自由度舵機支架含底盤 <http://goods.ruten.com.tw/item/show?21308188214402>_ - 3738 NTD
  • 32路舵機控制板<http://goods.ruten.com.tw/item/show?21309039146277>_ + 五個伺服馬達<http://goods.ruten.com.tw/item/show?21211166626666>_ (舵機)- 2426 NTD

程式碼

  • Robot Arm Controller <https://github.com/kvzhao/robot-arm>_ : 利用STM32F4實踐
  • Machine Vision System <https://github.com/kvzhao/Pi-TempMatch>_ : 利用Raspiberry Pi + Camera

開發日誌

  • Blogger <http://kvzhao.blogspot.tw/2013/12/visual-servo-project.html>_