簡介

• 德克薩斯大學奧斯汀分校 - 電腦科學碩士 (2025-2027)
• 國立臺灣大學 - 電機所博士生 (2022-2024)
• 國立陽明交通大學 - 機器人碩士 (2019-2021)
• 靜宜大學 - 資訊工程系 (2015-2019)
• 個人網頁: shengwen-tw.github.io

2013-2018 期間於成大航太/資工/工科參與課程/專題/論文研究

專長

• 機器人系統/無人飛行載具/無人地面載具
• 動態系統及控制/最佳化理論/數值計算方法
• 嵌入式系統/即時系統/機器視覺

近期主要方向

• 四旋翼飛行器的非線性控制, 最佳控制 (LQR, NMPC), 強健控制 (H∞ control), 及強化學習 (RL) 的系統性分析
• RISC-V 32-bit 系統模擬器上的 GPU 虛擬化 (VirtIO)

工作經驗

• NVIDIA
• 新馳科技
• 奧榮科技

主要作品

• 多旋翼飛控全系統設計: 碩班期間成果，包含非線性控制、多感測器慣性導航、即時定位與地圖建構 (SLAM)、及最佳軌跡規劃等。曾經學術合作計畫授權予國家太空中心 (TASA)
• UrsusPilot: 2013-2015年期間參與之四軸飛行器專案 (由成大航太-林清一教授之研究生主導)。原為開放原始碼專案，目前已轉為非公開
• Tenok: 一個 Linux 風格、適用於機器人及物聯網應用的即時作業系統 [共筆] [影片]
• Puyuma: 基於 Linux 和電腦視覺、透過 Xenomai 達到 Real-time 的微型自駕車實驗系統 [技術報告] [簡報]
• PU-01: 包含機構設計、參數規劃、穩定性分析的雙尾桿後推式定翼機設計 [簡報]

開放原始碼參與

• semu: 輕量級 RV32IMA 虛擬機，可執行 Linux。貢獻 virtio-blk、virtio-gpu、virtio-input、virtio-rng 等虛擬化基礎建設。
• DirectFB2: 輕量級的 Linux/Nuttx 視窗系統，修正 RV32 及 DRM 相關問題。
• Mado: 用於資源受限硬體的視窗系統，貢獻 Linux framebuffer device 實做。
• linenoise: 小型列編輯函式庫 (line editing library), 改進按鍵處理之程式架構。
• Rust 程式語言電子書: 修正錯別字。

數值模擬專案

四軸飛行器:

• quadrotor-sim-py: 基於 Python 開發的四軸飛行器模擬器。預計結合 CasADi, PyTorch 開發模型預測控制器 (MPC) 和強化學習 (RL) 演算法。
• 四軸飛行器幾何追蹤控制: 一個基於非線性動力學模型、可達到敏捷飛行的控制器模擬 [簡報]
• 四軸飛行器 LQR 控制: 一個經典的最佳控制設計，使用速度極快的-保結構加倍收斂法 [技術報告]
• 四軸飛行器 H∞ 強健控制: 一個將擾動輸入對輸出之增益做最小化的最佳控制設計 [簡報]

馬達控制 / 電子變速器:

• 三相馬達速度控制: 用於研究 Field-Oriented Control 和傳統方波控制差異

路徑規劃演算法:

• Minimum-snap trajectory generation: 最小化位置四次微分以達到平滑軌跡規劃
• Rapidly-Exploring Random Tree (RRT): 給定起始點和終點，規劃一條避開所有障礙物到達終點的路徑

論文發表

• Data-Driven Estimation of Quadrotor Motor Efficiency via Residual Minimization
• A Computationally Efficient GNSS/INS Design of Multirotor based on Error-state Kalman Filter
• Robust State-Feedback H-infinity Control of Quadrotor
• Puyuma: Linux-based RTOS Experimental Platform for Constructing Self-Driving Miniature Vehicles

公開演講

EOSS:

• Crafting a Vision-Aided Software Stack for UAV: [簡報] - 2024

OpenTechConf:

• Building a Quadrotor Simulator with Python - Modeling, Simulation, and Control - 2025

COSCUP:

• 打造 Linux 風格的即時作業系統應用於四軸飛行器控制: [簡報] - 2024
• Tenok: 打造用於機器人控制的微型即時作業系統: [簡報] - 2023

受邀演講

• MOPCON 2024 Keynote Speech: Trends in Machine Learning for Unmanned Aerial Vehicle Applications: [簡報]
• 2024/12/19 @ 和碩科技 (Pegatron): Trends and lessons learned in deep learning and generative AI applications for UAV

競賽經歷

• 放視大賞 - 銀獎 (2018)
• 軟體創作達人暑期成長營 - 特優 (2014)

2013年進階嵌入式統開發與實做 (秋季班)

我目前只是一個高二學生(16歲)。

初次到成大資工參與黃敬群老師的課程是今年暑假, 除了開始摸索一些開發環境、工具的使用外也逐漸了解嵌入式系統的領域。

由於我個人住在台中, 無法實際到成大與組員們討論, 因此貢獻相對較少 (上台報告一類), 但仍希望能夠透過這難得的機會與大學生、研究生們合作及學習。

2013年秋季課程結束後, 我想只要有機會我仍會繼續透過網路旁聽學習。若不嫌棄我, 歡迎任何人找我一起製作專題或合作, 盡些綿薄之力。

期末專題成果: 第7組 (四軸飛高高 (Quadrotor))