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鄭聖文 (shengwen)
簡介
- 陽明交通大學機器人碩士學程 (2021畢) (網路控制機器人實驗室)
- 靜宜大學資訊工程系 (2019畢)
- E-mail:
shengwen1997.tw[at]gmail.com - GitHub: shengwen-tw
- 履歷: HackMD (英文)
- 一些興趣和收藏
專長
- 機器人系統
- 無人飛行/地面載具
- 嵌入式系統/即時作業系統設計
- 電腦視覺
- 數值模擬
工作經驗
影片
文章
主要作品
- 多旋翼飛控全系統設計: 碩班期間成果，包含非線性控制、多感測器慣性導航、即時定位與地圖建構 (SLAM)、及最佳軌跡規劃等。曾經學術合作計畫授權予國家太空中心 (TASA)
- UrsusPilot: 2013-2015年期間參與之四軸飛行器專案 (由成大航太-林清一教授之研究生主導)。原為開放原始碼專案，目前已轉為非公開
- Tenok: 一個 Linux 風格、適用於機器人及物聯網應用的即時作業系統 [共筆] [影片]
- Puyuma: 基於 Linux 和電腦視覺、透過 Xenomai 達到 Real-time 的微型自駕車實驗系統 [技術報告] [簡報]
- PU-01: 包含機構設計、參數規劃、穩定性分析的雙尾桿後推式定翼機設計 [簡報]
開放原始碼參與
- semu: 輕量級 RV32IMA 虛擬機，可執行 Linux。貢獻 virtio-blk 及 virtio-gpu 虛擬化基礎建設。
- DirectFB2: 輕量級的 Linux 圖形系統，針對 RV32 平台編譯問題進行修正。
- linenoise: 小型列編輯函式庫 (line editing library), 改進按鍵處理之程式架構。
- Rust 程式語言電子書: 修正錯別字。
數值模擬專案
四軸飛行器:
- 四軸飛行器幾何追蹤控制: 一個基於非線性動力學模型、可達到敏捷飛行的控制器模擬 [簡報]
- 四軸飛行器 LQR 控制: 一個經典的最佳控制設計，使用收斂速度極快的-保結構雙重演算法 [技術報告]
- 四軸飛行器 H∞ 強健控制: 一個將擾動輸入對輸出之增益做最小化的最佳控制設計 [簡報]
馬達控制 / 電子變速器:
- 三相馬達速度控制: 用於研究 Field-Oriented Control 和傳統方波控制差異
路徑規劃演算法:
- Minimum-snap trajectory generation: 最小化位置四次微分以達到平滑軌跡規劃
- Rapidly-Exploring Random Tree (RRT): 給定起始點和終點，規劃一條避開所有障礙物到達終點的路徑
發表紀錄
EOSS:
COSCUP:
- 打造 Linux 風格的即時作業系統應用於四軸飛行器控制: [簡報] - 2024
- Tenok: 打造用於機器人控制的微型即時作業系統: [簡報] - 2023
研討會論文:
- Robust State-Feedback H-infinity Control of Quadrotor
- Puyuma: Linux-based RTOS Experimental Platform for Constructing Self-Driving Miniature Vehicles
獎項
- 放視大賞 - 銀獎 (2018)
- 資工系畢業專題競賽 - 特優 (2017)
- 軟體創作達人暑期成長營 - 特優 (2014)
上課心得 (2013年秋季班，不成熟的自己)
其實我現在只是一個高二學生(16歲)。
初次到成大資工參與黃敬群老師的課程是今年暑假 (2013年), 除了開始摸索一些開發環境、工具的使用外也逐漸了解嵌入式系統的領域。
由於我個人住在台中, 無法實際到成大與組員們討論, 因此貢獻相對較少 (上台報告一類), 但仍希望能夠透過這難得的機會與大學生、研究生們合作及學習。
2013年秋季課程結束後, 我想只要有機會我仍會繼續透過網路旁聽學習。若不嫌棄我, 歡迎任何人找我一起製作專題或合作, 盡些綿薄之力。
[注] 當年期末專題成果可見 - 第7組 (四軸飛高高 (Quadrotor))
