簡介

• 陽明交通大學機器人碩士學程 (2021畢) (網路控制機器人實驗室)
• 靜宜大學資訊工程系 (2019畢)
• E-mail: shengwen1997.tw[at]gmail.com
• GitHub: shengwen-tw
• 履歷: HackMD (英文)
• 一些興趣和收藏

專長

• 機器人系統
• 無人飛行/地面載具
• 嵌入式系統/即時作業系統設計
• 電腦視覺
• 數值模擬

工作經驗

• 奧榮科技股份有限公司

影片

• STM32F4 教學 (共十一講)
• 陽明交大 - 機器人學：多軸旋翼機 - Git 與 ROS 介紹

文章

• 旋轉矩陣及四元數的空間轉換
• MAVLink 原理及開發指南

主要作品

• 多旋翼飛控全系統設計: 碩班期間成果，包含非線性控制、多感測器慣性導航、即時定位與地圖建構 (SLAM)、及最佳軌跡規劃等。曾經學術合作計畫授權予國家太空中心 (TASA)
• UrsusPilot: 2013-2015年期間參與之四軸飛行器專案 (由成大航太-林清一教授之研究生主導)。原為開放原始碼專案，目前已轉為非公開
• Tenok: 一個 Linux 風格、適用於機器人及物聯網應用的即時作業系統 [共筆] [影片]
• Puyuma: 基於 Linux 和電腦視覺、透過 Xenomai 達到 Real-time 的微型自駕車實驗系統 [技術報告] [簡報]
• PU-01: 包含機構設計、參數規劃、穩定性分析的雙尾桿後推式定翼機設計 [簡報]

數值模擬專案

四軸飛行器:

• 四軸飛行器幾何追蹤控制: 一個基於非線性動力學模型、可達到敏捷飛行的控制器模擬 [簡報]
• 四軸飛行器 LQR 控制: 一個經典的最佳控制設計，使用收斂速度極快的-保結構雙重演算法 [技術報告]
• 四軸飛行器 H∞ 強健控制: 一個將擾動輸入對輸出之增益做最小化的最佳控制設計 [簡報]

馬達控制 / 電子變速器:

• 三相馬達速度控制: 用於研究 Field-Oriented Control 和傳統方波控制差異

路徑規劃演算法:

• Minimum-snap trajectory generation: 最小化位置四次微分以達到平滑軌跡規劃
• Rapidly-Exploring Random Tree (RRT): 給定起始點和終點，規劃一條避開所有障礙物到達終點的路徑

發表紀錄

COSCUP 2023:

• Tenok: 打造用於機器人控制的微型即時作業系統: [簡報]

研討會論文:

• Robust State-Feedback H-infinity Control of Quadrotor
• Puyuma: Linux-based RTOS Experimental Platform for Constructing Self-Driving Miniature Vehicles

獎項

• 斐陶斐榮譽會員 (2019)
• 放視大賞 - 銀獎 (2018)
• 資工系畢業專題競賽 - 特優 (2017)
• 軟體創作達人暑期成長營 - 特優 (2014)

上課心得 (2013年秋季班，不成熟的自己)

其實我現在只是一個高二學生(16歲)。

初次到成大資工參與黃敬群老師的課程是今年暑假 (2013年), 除了開始摸索一些開發環境、工具的使用外也逐漸了解嵌入式系統的領域。

由於我個人住在台中, 無法實際到成大與組員們討論, 因此貢獻相對較少 (上台報告一類), 但仍希望能夠透過這難得的機會與大學生、研究生們合作及學習。

2013年秋季課程結束後, 我想只要有機會我仍會繼續透過網路旁聽學習。若不嫌棄我, 歡迎任何人找我一起製作專題或合作, 盡些綿薄之力。

[注] 當年期末專題成果可見 - 第7組 (四軸飛高高 (Quadrotor))